Crouzet S., Kamoi K., Kaouk J.H., Gill I.S., Haber G.P.
Glickman Urological and Kidney Institute, Cleveland Clinic, Cleveland, USA
Введение и цели: биопсия простаты и фокальная терапия, такая как криотерапия, HIFU-терапия, выполняются под ультразвуковым контролем. Мануальное введение иглы не может быть применимо. Автоматическая система установки игл позволяет улучшить таргетность (целенаправленность, точность) и выполнимость исследования. Здесь мы представляем новую роботическую платформу для биопсии простаты и фокальной терапии.
Методы: Начальное тестирование выполнялось на фантоме. Тест выполнялся, чтобы оценить точность планирования при опухолях простаты. После определения основной внутрипростатической цели исследования (Ао), робот попросили переместиться в другой пункт (Х) , а затем возвратиться к основному пункту (А1). Расстояние между пунктами A0 и A1 были измерены (δx, δy, δz), регистрационная ошибка при вычислении √ (δx2 + δy2 + δz2). Затем мы провели исследование безопасности (1), визуализации (3), 3Д- ультразвуковую картину и точность планирования (4) на трупе.
Результаты: В общем, мы провели 140 исследований на фантоме предстательной железы, регистрационные ошибки были в пределах от 0,1 мм до 0,9 мм (подразумевайте 0,5 мм). Три последовательных процедуры биопсии успешно регистрировали трудно визуализируемую опухоль. При исследовании на трупе робот успешно перемещался в полном диапазоне во всех его степенях свободы. Автоматическое 3D изображение было успешным. Регистрационная ошибка колебалась в пределах от 0,2 мм до 0,9 мм (в среднем 0,6 мм). Не было незапланированных движений робота и повреждений прямой кишки.
Заключение: Новая автоматизированная система безопасна, предварительные результаты положительные. Точность и выполнимость обеспечивают большой потенциал при автоматизированной таргетной биопсии и фокальной терапии.
Комментарии