Teber D, Simpfendörfer T, Guven S, Baumhauer M, Gözen AS, Rassweiler J.
Department of Urology, SLK Kliniken Heilbronn, Heilbronn, Germany.
Цель: Мы представляем модель разработанного фантома для симуляции оценки расширенной мягкотканой навигационной системы для интервенций в предстательную железу под ультразвуковым контролем.
Материалы и методы: Для обеспечения нормальной морфологии простаты были выполнены: трансректальное ультразвуковое сегментирование, навигационное позиционирование, первичная регистрация, эндоскопические манипуляции, улучшенная визуализация. Искусственно воспроизведенные манипуляции при лапароскопической простатэктомии были произведены хирургом на макропрепарате. Погрешности при визуализации, определение точности исполнения, определяется при помощи результирующего параметра. При данной методике используется четыре навигационных приспособления для эндоскопической регистрации и еще две для оценки точности движений.
Результаты: Установка навигационных датчиков длится приблизительно 3 минуты. Навигационные датчики и, особенно их наконечники, могут быть визуализированы, т. к. структура, из которой они состоят, является эхопозитивной. Для каждого органа было посчитано 1000 эндоскопических регистраций, в каждой из которых, два случайно выбранных навигационных приспособления послужили в качестве определения правильности позиционирования. Мы смогли продемонстрировать, что наложенное изображение может отображаться самостоятельно при видеоэндоскопической визуализации. Средняя погрешность при визуализации для соответствующего опыта была определена как 0,81 (±0,12) мм, 0,62 (±0,14) мм и 0,98 (±0,23) мм.
Заключение: Полостная навигация, основанная на ультразвуковой визуализации, применяемая для лапароскопической простатэктомии, помогает преодолеть проблему регистрации мягкотканых структур на искусственных моделях. В случае передвижения органов, дополнительная визуализация с использованием навигационных наконечников может улучшать видеоэндоскопическое изображение, для чего используются дополнительные ориентиры.
Комментарии